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本书为普通高等教育“十一五”国家级规划教材。
全书以刚体力学与变形体力学为分类主线，除绪论外共分两大部分（刚体、变形体），计5篇22章。第一篇为刚体静力学，内容包括静力学基本概念与基本原理、力系的等效简化、力系的平衡以及静力学的应用问题；第二篇为刚体运动学，内容包括点的运动学、刚体的基本运动、刚体的平面运动、点的合成运动；第三篇为刚体动力学，内容包括质点的动力学、动量定理、动量矩定理、动能定理、达朗贝尔原理与虚位移原理；第四篇为变形体静力学，内容包括轴向拉伸与压缩、剪切、扭转、弯曲内力、弯曲应力、弯曲变形、平面应力状态分析、强度理论、组合变形与压杆稳定；第五篇为变形体动力学，内容为动荷载。
本书为适应普通工科院校机械专业应用型本科、专科工程力学（95～114学时）的教学需要而编写。可作为非机械类专业的土建、桥梁的专科学生，或其他专业（如建材、给水排水、暖气通风等）的本科生工程力学课程的教材，同时可供有关工程技术人员参考。
